CanMaster
插件用途
CAN 与 CAN FD 帧收发、过滤和变量映射驱动
选择入口
进入“开发配置 → 采集配置”，创建设备并在“采集插件”中选择“CanMaster”。
支持的通道和数据类型
| 通道类型 | 配置前检查 |
|---|---|
| 插件内置连接 | 连接参数在设备动态属性中配置，不使用公共 TCP、UDP 或串口通道参数。 |
可选数据类型： Boolean、Byte、Int16、UInt16、Int32、UInt32、Int64、UInt64、Float、Double、String、Decimal
插件参数
CAN 主站通过 CanKit 端点直接打开总线，通道仅用于公共设备生命周期，不使用普通 TCP、UDP 或串口参数。读写超时、数据解析顺序和字符串反转仍在采集公共属性中配置；本页说明 CAN 专用字段。
连接配置
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 端点地址 | 默认：virtual://alpha/0；填写：文本输入。设置建立连接时使用的端点地址。 |
协议参数
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 波特率 | 默认：500000；填写：数字输入。设置协议通信使用的波特率。 |
| 数据相位波特率 | 默认：2000000；填写：数字输入。设置协议通信使用的数据相位波特率。 |
| 协议模式 | 默认：1；填写：下拉选择。设置协议通信使用的协议模式。 |
| 启用BRS | 默认：否；填写：开关。控制“启用BRS”功能是否启用。 |
| 内部终端电阻 | 默认：是；填写：开关。控制“内部终端电阻”功能是否启用。 |
| 硬件滤波器CANID列表 | 填写：整数列表对话框。设置协议通信使用的硬件滤波器CANID列表。 |
“协议模式”只有 Can20（经典 CAN）和 CanFd（CAN FD）。经典 CAN 的数据段最多 8 字节，CAN FD 最多 64 字节；“数据相位波特率”和“启用BRS”仅在 CanFd 下生效。“内部终端电阻”按硬件能力启用，外接终端电阻时应避免重复匹配。
地址规则
- CAN地址格式：0xCANID[.起始字节][;R=0x响应ID][;L=数据长度][;E=1(扩展帧)]
- 示例：0x123 、 0x123.2 、 0x123;R=0x456;L=4;E=1
- 标准帧 CAN ID 为
0x000～0x7FF；扩展帧使用E=1，ID 最大为0x1FFFFFFF。 .起始字节从0开始；L为读取/写入长度，经典 CAN 为1～8，CAN FD 为1～64，超出帧尾的部分会被截断。R=指定请求-响应模式下等待的响应 ID；省略时按请求 ID 匹配。FilterCanIds为空表示不启用硬件过滤，非空时只接收列表中的 ID。
设备调试
进入“开发配置 → 采集配置”，选择当前设备后点击“更多功能”并打开“调试”。
专用调试页
CAN 调试页按 CAN ID 读取最近帧，也可以填写十六进制数据发送标准帧或扩展帧。
| 功能 | 作用 |
|---|---|
| 读取帧 | 按 CAN ID 查看当前总线上已经接收的帧数据，不会向设备发送控制报文。 |
| 发送帧 | 按 CAN ID、数据和扩展帧选项发送一帧，可能触发现场设备动作。 |
| 调试结果 | 显示读取到的数据，或本次发送成功、失败及错误信息。 |
调试要点
在专用页按 CAN ID、十六进制数据和扩展帧选项发送测试帧；先用不影响设备的帧验证过滤器和响应。
验证重点
- 使用已确认正在周期发送的 CAN ID 执行“读取帧”，确认结果中的数据长度和内容与总线分析工具一致。
- 如果变量配置了响应 ID，确认请求帧发出后能在超时范围内收到对应响应帧。
- 分别核对标准帧和扩展帧设置；扩展帧地址应包含
E=1，调试页也应开启扩展帧选项。 - 发送测试帧前先确认 CAN ID 和数据不会触发控制动作，再核对发送结果和设备响应。
排障差异
- 读取帧显示无数据：确认 CAN ID、标准帧/扩展帧类型、波特率和硬件滤波器列表一致，并检查总线上是否确实有该帧。
- CAN FD 通信异常：同时核对“协议模式”“数据相位波特率”和“启用 BRS”，经典 CAN 设备不要误启用 CAN FD 或 BRS。
- 发送成功但设备无响应：核对响应 ID、数据长度和报文内容，并确认总线终端电阻及物理连接正常。