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FANUC Robot Interface

插件用途​

通过 FANUC Robot Interface 采集位、字和机器人状态，并在确认现场安全后写入 IO 或姿态。配置页面中的插件名称为“FanucRobotInterfaceMaster”。

公共通道、设备和变量操作见采集配置。本页只说明 Robot Interface 特有参数、地址、方法和调试功能。

选择入口​

进入“开发配置 → 采集配置”，创建 TCP 客户端通道，再创建设备并选择“FanucRobotInterfaceMaster”。Robot Interface 默认使用 TCP 端口 60008。

支持范围​

项目说明
通道TCP 客户端。填写机器人 IP 和 Robot Interface 端口。
数据类型Boolean、Byte、常用有符号/无符号整数、Float、Double。

插件参数​

参数默认值说明
客户端编号1024Robot Interface 建立连接时使用的客户端编号。
文本编码GB2312解析状态快照中的定长文本；乱码时核对机器人字符集。
最大字区打包长度6130周期采集一次合并的最大 WORD 数量。
最大位区打包长度8192周期采集一次合并的最大位数量。

打包长度通常保持默认。现场控制器限制更小时，再降低对应数值。

地址规则​

数据区地址示例说明
WORDD1、AI1、AQ1、GI1、GO1地址从 1 开始。
寄存器组R1～R10、SR1～SR6按控制器映射填写。
位I1、Q1、M1、SDO1、SDI1、RDI1、RDO1、UI1、UO1、SI1、SO1地址从 1 开始，位流按低位到高位解释。

位写入会覆盖补齐字节中的全部位；同一字节内未提交的位可能被清零。写入前应一次提供需要保留的完整位值。

特殊方法​

在变量的“特殊方法”中选择方法，变量地址填写下表参数。参数之间按页面提示分隔。

页面选择值用途参数
ReadWordsAsync读取原始字区selector=8/10/12,address=地址,length=WORD数量
WriteWordsAsync写入原始字区selector=8/10/12,address=地址,value=偶数字节
ReadBitsAsync读取原始位区selector=70/72/76,address=地址,length=位数量
WriteBitsAsync写入原始位区selector=70/72/76,address=地址,value=布尔数组
ReadSdoAsync / WriteSdoAsync读写 SDO读：address,length；写：address,value
ReadSdiAsync / WriteSdiAsync读写 SDI读：address,length；写：address,value
ReadRdiAsync / WriteRdiAsync读写 RDI读：address,length；写：address,value
ReadRdoAsync / WriteRdoAsync读写 RDO读：address,length；写：address,value
ReadUiAsync读取 UIaddress=地址,length=位数量
ReadUoAsync / WriteUoAsync读写 UO读：address,length；写：address,value
ReadSiAsync读取 SIaddress=地址,length=位数量
ReadSoAsync / WriteSoAsync读写 SO读：address,length；写：address,value
ReadPmcr2Async / WritePmcr2Async读写 PMCR2读：address,length；写：address,value
ReadGiAsync / WriteGiAsync读写 GI读：address,length；写：address,value=UInt16数组
ReadGoAsync / WriteGoAsync读写 GO读：address,length；写：address,value=UInt16数组
ReadSnapshotAsync读取状态快照无参数
WriteCartesianPoseAsync写入笛卡尔姿态address,xyzwpr=9个Float,configuration=7个Int16,userFrame,userTool
WriteJointPoseAsync写入关节姿态address,joint=9个Float,userFrame,userTool

设备调试​

进入“开发配置 → 采集配置”，选择本插件设备，打开“调试 → 协议调试 · FanucRobotInterface”。

功能作用
状态快照只读查看机器人当前状态。
IO读取位区、字区，并在授权后执行写入。
姿态写入写入笛卡尔或关节姿态。

状态快照​

刷新并查看机器人状态快照，适合先确认连接和当前状态，不会改变机器人数据。

FANUC Robot Interface 状态快照

IO​

选择位区或字区，填写逻辑地址和数量后读取。写入操作会改变机器人 IO，且 UI、SI 区域在调试页中保持只读。

FANUC Robot Interface IO 调试

姿态写入​

选择 Cartesian 或 Joint，填写地址、姿态数组、用户坐标系和用户工具后执行写入。

FANUC Robot Interface 姿态写入

写 IO 或姿态前必须确认机器人处于允许操作状态、人员已离开危险区域，并准备停止措施。

验证方法​

  1. 先刷新“状态快照”，确认返回内容与示教器一致。
  2. 在“IO”读取一个已确认的点，核对区域、地址和结果。
  3. 仅在现场安全条件满足时验证写入，并立即检查机器人实际状态。

常见问题​

现象检查方法
无法连接机器人 IP、端口 60008、网络、防火墙和 Robot Interface 服务。
地址读取失败数据区名称、从 1 开始的逻辑地址、数量和映射范围。
文本乱码“文本编码”和机器人字符集。
写入影响相邻位按完整补齐字节提交需要保留的位值。

相关操作​